Siguiendo los planos del ingeniero militar Bautista Antonelli, y con el apoyo del gobernador Juan de Tejeda, la fortaleza de Los Tres Reyes Magos se construyó entre 1589 y 1610 aproximadamente. Esto se llevó a cabo sobre la roca a la que llamaban Morro en el lado este de la entrada a la bahía de La Habana.
Su objetivo era proteger a la ciudad de los numerosos ataques de corsarios y piratas franceses, holandeses e ingleses que en la época padecía, y por ello esta fortaleza estaba armada con artillería pesada, entre otras con una batería de 12 cañones con el nombre de los 12 apóstoles, y fue considerada inexpugnable durante más de cien años.
Tras dos meses de resistencia, en 1762, durante la invasión de los ingleses para apoderarse de La Habana, el Morro no soportó el asedio y dejó de ser un bastión inexpugnable de la corona española. Los ingleses se ubicaron en una colina cercana, donde posteriormente se construyó La Cabaña, y desde allí hicieron fuego además del fuego de artillería de sus naves a unos 200 metros del castillo, hicieron explotar un polvorín, y así consiguieron abrir una brecha en el muro de la fortaleza.
Tras la retirada de los ingleses se comenzó la reconstrucción de la ciudad y del Castillo de los Tres Reyes del Morro, que había quedado muy afectado, junto a las restantes fortalezas, torreones y la muralla, que servían para preservar la defensa de la ciudad colonial; construcciones realizadas por orden del Rey español Felipe II. Formaba este junto con los castillos de La Real Fuerza y San Salvador de la Punta el primer triángulo defensivo de la capital.
Donde hoy se levanta el Morro solían situarse vigías desde el siglo XVI, y hay constancia documental de que el gobernador de La Habana había hecho construir en aquella zona una torre que servía para vigilar la presencia de barcos de corsarios y piratas en las cercanías de la ciudad.
El Morro tiene forma de polígono irregular. Su construcción se ajustó a la superficie de las rocas. Está compuesto por tres baluartes unidos por cortinas y un cuartel general. En la parte más angosta de la punta de los baluartes fue levantado un torreón de unas doce varas de alto, al que llamaban El Morrillo, utilizado como faro y atalaya de vigilancia de las embarcaciones que se avistaban en el mar.
Desde la retirada de los ingleses, quienes destruyeron completamente el torreón-faro, los cañones del Morro han permanecido en silencio. En 1764, se construyó un faro provisional alimentado con leña, y que estaba todavía en servicio cuando en 1795 se acordó el estudio de la construcción de un faro en el Morro tomando como referencia el que se había inaugurado en Cádiz, España.
En 1820 quedó instalado en el Morro un fanal alumbrado con aceite y que, según cálculos, podía ser visto a unas 13 millas náuticas (24 kilómetros). Más tarde, en Francia se adquirió un nuevo fanal que había sido presentado en la Exposición Internacional de París en 1843 y, a partir del 19 de agosto de 1844, se procedió a derribar el viejo faro y se comenzó a construir la nueva torre.
El nuevo faro comenzó a prestar servicio el 24 de julio de 1845. La lámpara alimentada por aceite de colza, el sistema óptico y la altura a que se instaló, le permitieron alcanzar las 18 millas náuticas (33,3 kilómetros). En 1928 el aceite fue sustituido por el gas acetileno y en 1945, se sustituyó el acetileno por la electricidad.En la actualidad el faro del Morro, aquella misma torre y aquel mismo equipo óptico que en 1845 comenzó a prestar servicio, pero dotado de una fuente de luz más potente, posee un alcance luminoso de 25 millas náuticas (46 kilómetros) y continúa orientando a los navegantes que se dirigen al puerto de La Habana y a todos aquellos que, con otro destino, navegan frente a sus costas de noche y sigue siendo, como antes, el símbolo más conocido de Cuba. Está siempre abierto al público y su visita es una experiencia inolvidable.
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